宋时代，市民阶层已正式抬头，而封建统治者为了巩固政权，对地主阶级中下层知识分子做了很大的让步，因此一般士人在市民阶层日趋发展的情况下大批爬上政治舞台，分享了政权。所以从历史上看，北宋的贤士大夫的人数相当多，如范仲淹、韩琦、包拯、欧阳修、直到王安石、苏轼，尽管政见各有不同，但立朝都以清明正直著称，在政治方面都力图有所建树，特别是他们都一致关心民生疾苦。其中的包拯则更是几百年来民间盛传的清官典型。《三侠五义》选择了这一时代作为全书的背景，并以包拯的事迹为原型，反应了这一时期劳苦大众人民对清明政治的追求。
从另一方面来说，对大多数文化水平较低的市井细民而言，他们听说书、读小说是为了娱乐、消遣，那些情节惊险曲折、悬念迭出、离奇刺激的故事更适合他们的口味。因而说书艺人为吸引众多听众，在讲述故事时必须尽量满足听众当时的审美需要——豪侠们多是武功超群、身手不凡、行踪诡秘、来去无迹的人物；侠义之士又常剪恶除奸， 救人于危难，身处险地，面临着生与死的较量和抉择。所有这些，都大大增强了故事的惊险程度和刺激性。
然而这些故事多不见于史书记载。《宋史·包拯传》只记载了他的一件断案故事：“知天长县，有盗割人牛舌者。立来诉，拯曰：第归，杀而鬻之。寻复有来告私杀牛者。拯曰：何如割牛舌而又告之盗惊服。”《三侠五义》中的包公不但能审民间各种民事、刑事案件, 而且能断阴阳，审冤魂怨鬼，“包公一生，不独能破前朝之案，且能破及清之案，其平反之功，宜累牍书之不尽矣”，包公被塑造成了一个神通广大无所不能的神人、法师，可见说书艺人面对广大听众的过程中力求将包公判的本领夸大乃至神化，追求故事奇异的效果，并没有太多地顾及历史的真实性。
作品的原型包拯为北宋庐州（今合肥）人，仁宗时曾官监察御史、枢密副使等职，以刚正不阿著称。宋元以来有以包公为题材的文学作品出现，多是民间传说，掺杂冥灵迷信荒诞不经的内容。　　《三侠五义》中详细介绍了包公的身世、开封府三宝（古今盆、阴阳镜、游仙枕）的由来、三口铜铡的由来，开封四勇士（王朝、马汉、张龙、赵虎）的来历，开封师爷公孙策的来历，展昭、白玉堂等人的来历等内容，并有大量包公断案和侠义之士游行乡里除暴安良、为国为民的故事，集民间包公形象之大成，使包拯不畏强暴、刚正嫉恶、处事干练的形象最为饱满，因而得以更广泛的流传，把包公的形象推向顶峰。 南侠展昭
展昭，字熊飞，常州府武进县百花岭下遇杰村人氏，擅长轻功，兵刃为上古名剑巨阙，后在茉花村与其妻丁月华定亲时交换了湛卢。展昭与包拯相识于包拯进京赶考的途中，曾在金龙寺凶僧手中救包拯，又在土龙岗退劫匪，天昌镇捉刺客，功绩累累；后经包拯举荐，被皇上御封为御前四品带刀护卫，在开封府供职，绰号“御猫”，人称“南侠”。
北侠欧阳春 欧阳春个性敦厚，号北侠，绰号紫髯伯，使七宝刀。欧阳春的武功是三侠五义这些人中最高的，会点穴，一把宝刀江湖无敌手。
双侠
丁兆蕙，丁兆兰，松江府茉花村人氏，镇守雄关总兵之子，合称“双侠”。弟兄二人乃是同胞双生，兆兰比兆蕙大一个时辰，因此相貌相同。在性格方面，兆蕙与兆兰的老成厚道相比，兆蕙显得更为机智聪明，活泼开朗，幽默，为人豪爽。兆蕙从一开便以农家渔郎面目出现，同南侠展昭一起去帮助落难的周老汉，又设巧计惩罚了对周老汉忘恩之人郑新，都显示出了他的机智。 钻天鼠卢方
自小生长在渔船上，有爬杆之能，每逢船上篷索断落，卢方爬桅结索，动作如猿猴，因此得绰号“钻天鼠”。手使刀，擅长爬杆挂旗，轻功好，人很忠厚，义薄云天。卢方在跟随包拯之前掌管陷空岛卢家庄，曾因为兄弟情长，与其它四鼠不服武功在展昭之下而大闹东京。第一个义归开封府，辅佐包大人，从此为朝廷尽心尽力，忠心耿耿，御封为六品校尉。有子卢珍。
彻地鼠韩彰
韩彰，陷空岛五鼠之一，祖籍黄州。排行老二，因善打毒药镖，会挖地雷，人称彻地鼠。手使一把刀，五鼠中武功仅次白玉堂；为人耿直，说到做到讲信用。后同众人义归开封府，辅佐包大人。
穿山鼠徐庆
徐庆，山西人。排行老三，人称穿山鼠。兵刃刀，力大，能探山中十八孔，和卢方、蒋平同归开封府，辅佐包大人。被御封为六品校尉，在开封府供职。
翻江鼠蒋平
蒋平，绰号翻江鼠，字泽长，金陵人氏，擅长潜水，能在水中潜伏数个时辰，并且开目视物，在水中来去自由，因此得名“翻江鼠”。身材瘦小，面黄肌瘦，形如病夫，为人机巧伶便，使一对分水峨嵋刺，是五鼠中的智囊。因在献艺时跳入深海中安然无恙捉到皇上心爱之物金蟾而被御封为六品校尉，在开封府供职。
锦毛鼠白玉堂
白玉堂，因少年华美，气宇不凡，行侠作义、文武双全，故人称“锦毛鼠”。白玉堂的性格，具有多个侧面，在原书人物中是最为复杂的。他少年气盛，性情高傲，闻听展昭受封“御猫”，便觉“五鼠”减色，遂专程赶赴京师与展昭一比高低，先于皇宫内苑中杀了意欲谋害忠良的总管太监郭安，又于忠烈祠内狠狠地戏耍并整治了奸太师庞吉；他与有志有德的贫寒书生颜查散结为兄弟，并为其鸣冤，多方救助；最后，为探谋反朝廷的襄阳王的虚实，三闯冲霄楼，疑似命丧铜网阵。正所谓以英雄侠义始，以英雄侠义终，所做之事，均系无法无天的惊人之举，又都不离“侠义”二字。